起重機的吊臂伸縮形式有以下幾種：
順序伸縮機構–伸縮臂的各節臂以一定的先后次序逐節伸縮。
同步伸縮機構–伸縮臂的各節臂以相同的相對速度進行伸縮。
獨立伸縮機構–各節臂能獨立進行伸縮的機構。
組合伸縮機構–當伸縮臂超過三節時，可以同時采用上列的任意兩種伸縮方式進行伸縮的機構。
無銷全液壓伸縮機構的優點是臂長變化容易，工作臂長種類多，實用性很強。缺點是自重大，對整機穩定性的影響較大。
無銷全液壓伸縮機構有不同的組合形式，可以是多液壓缸加一級繩排，可以是單液壓缸或多液壓缸加兩級繩排。
多液壓缸加一級繩排的特點是末一節伸縮臂采用鋼絲繩伸縮，其它伸縮臂采用多級缸或多個單級缸或多級缸和單級缸套用等方式直接用油缸伸縮。因而末伸縮臂的截面變化較大，其它臂節截面的變化較小。
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